❷ 始まったのはいつ？
正確にはわかっていません。
インダス川下流のモヘンジョダロ遺跡から発見された紀元前3000年頃の石の表面にヨガの坐法をとる人の姿が刻まれていたことから、4〜5000年前から行われていたと考えられています。
その頃からはっきりとヨガとして確立していたわけではなく、ヨガにまつわることがバラモン教の経典に書かれたり哲学的に発展したりしていきました。
そして初めてヨガとして体系的にまとめられたのが紀元前2〜300年頃です。『ヨーガ・スートラ』という経典です。
今から2000年以上前なので相当歴史がありますね。
まとめた人はパタンジャリという人物です。
パタンジャリはヨガの哲学者と言われたり賢者と書かれていたり、いつどこで生まれたのかわかっていなかったりなのですが、ヨガを学ぶ時には『ヨーガ・スートラ』とセットで必ず出てくる人名です。